Los primeros documentos que hacen referencia al pueblo de Navas de Riofrío datan de 1247.

A principios del siglo XVIII la aldea sobrevive con sólo 10 vecinos pero al finalizar el siglo, distintas circunstancias hacen que esto cambie:

1.- Se construyen dos centros de esquileo (en 1752 se esquilaban 43.000 ovejas), razones importantes para dicha construcción son sus pastos de gran calidad y encontrarse en un eje profuso de Cañadas Reales. Estos centros atraían a comerciantes, ganaderos y fabricantes de lana.

2.- La compra de varias fincas por los Jerónimos del Monasterio del Parral para instalar una nueva granja y casa de descanso de la Orden.

3.- La venta de terrenos por parte del consistorio  para la creación del real sitio de Riofrío y la afluencia de trabajadores para las obras del Palacio.

4.-También existía una importante la red de caceras, en funcionamiento hasta mediados del siglo XX. Esta  infraestructura hidráulica abastecía de agua al lavadero así como a fincas, casas y huertas.

Toda la zona formaba un enclave magnífico al que Felipe V ya tenía echado el ojo para sus cacerías y donde Isabel de Farnesio  en 1751 construiría el Palacio de Riofrío afectando al municipio con distintas expropiaciones. En esta época el pueblo aumentó considerablemente su población debido a las obras del Palacio de Riofrío.

¿Pero quienes eran los propietarios del pueblo? Durante el reinado de Isabel II se realizaron las dos grandes desamortizaciones de Mendizabal y Madoz  en las que se pretendía que propiedades improductivas pasaran a ser productivas, pero la realidad fue muy distinta ya que esto supuso el abandono de conventos y grandes propiedades comunales que pasaron a manos de particulares. Tras una herencia, Josefa Pérez Ortiz de Paz se convirtió en propietaria de diversas propiedades en el pueblo, al casarse con Joaquín de Bouligny y Fonseca, la familia compró muchas otras propiedades subastadas procedentes de la desamortización convirtiéndose en los mayores propietarios del municipio. En 1866 el término municipal comprendía 520,09 Hectáreas, de ellas 433,89 Hectáreas pertenecían a la familia Bouligny siendo propietaria de más del 83% de la superficie municipal.

A finales del siglo XIX Las Navillas (como se conoce popularmente) se convierte en zona predilecta como lugar de vacaciones y se construyen diversas quintas o villas para familias acomodadas de Madrid y Segovia que se conservan en la actualidad dando un encanto especial al pueblo. Su entorno arbolado, las verdes praderas, la calma que se respira y su enclave a poca distancia del Palacio de Riofrío, del Palacio de la Granja de San Ildefonso, de Segovia y de Madrid lo convierten en un lugar muy atractivo.

La estructura urbana se ha ido ampliando a lo largo de los años y algunos de los edificios más importantes son:

La casa del cura

Es uno de los edificios más antiguos que se conservan, daba servicio a la parroquia y servía de residencia a los sacerdotes que la atendían. Cuando este uso dejó de existir alojó a la Guardia Civil durante años. Hoy en día tras una importante remodelación es la sede del Ayuntamiento.

Iglesia de Santa Maria

Se trata de una construcción modesta pero que contiene algunos elementos interesantes en su interior aunque ha sufrido diferentes modificaciones a lo largo de los años. Una portada románica, construida con sillares de piedra caliza, decoración vegetal y pequeñas figuras da acceso al templo. En su fachada norte hay una segunda portada que daba acceso al antiguo cementerio. La pila bautismal es otro elemento románico importante, hace algunos años se encontraba en el espacio que hay junto a la escalera para subir al coro. En el suelo del presbiterio se conservan cuatro losas sepulcrales. Una pertenece a Fernando de Ayala (1709) otra pertenece a Santiago Arranz de la Torre  1827  que fue el fundador del lavadero de lanas del pueblo y las otras dos sepulturas no son reconocibles. Otra pieza de interés es el retablo que preside el templo.

Los fondos de la parroquia provenía mayormente de los diezmos que pagaban los vecinos. Se pagaban diezmos por los cereales y frutos recolectados, por la lana, corderos y también por no hacer el descanso dominical obligatorio en la época de esquileo, el diezmo también se pagaba en especias.

Ermita de San Antolín

Se encuentra a las afueras del pueblo y se construyó sobre terrenos vecinales. Data de 1733, se trata de un edificio sencillo con pocos ornamentos que alberga el retablo de San Antolín

Plaza del Concejo

En esta plaza había tres propiedades que pertenecían al Concejo, una casa, una taberna y una fragua que ya no existen. Actualmente, uno de estos edificios, Casa del Concejo, es un alojamiento turístico cuyo nombre recuerda este antiguo uso y ocupa uno de los edificios pertenecientes al concejo. En fiestas señaladas en este lugar se celebraba baile.

Casa del Concejo ofrece un espacio acogedor para los visitantes. Tiene capacidad para tres personas y cuenta con dos habitaciones, salón con cocina abierta  y chimenea, un cuarto de baño completo, aseo y un coqueto jardín. Si alguna vez tienes la oportunidad de alojarte aquí, podrás disfrutar de la historia y la comodidad en un entorno pintoresco.